XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN RST SỐ THEO MÔ HÌNH MẪU

CONSTRUCTION OF DIGITAL RST CONTROLLER WITH SAMPLE model

Trần Đình Khôi Quốc¹, Lê Phượng Quyên²

¹Đại học Đà Nẵng; tdkquoc@ac.udn.vn

²Trường Đại học Duy Tân; phuongquyen85@gmail.com

 

 

Tóm tắt

Bài báo trình bày phương pháp xây dựng bộ điều khiển RST số với ba thành phần riêng biệt để tín hiệu ra của hệ thống bám theo một mô hình mẫu biết trước. Việc thiết kế bắt đầu bằng cách tính toán các thành phần R, S để được mạch kín với các điểm cực chọn trước. Việc tách bộ điều khiển T đặt trước hệ kín cho phép ta tùy chọn T, nhờ đó có thể xây dựng được bộ điều khiển RST sao cho tín hiệu ra lặp lại dạng tín hiệu vào. Đây là cơ sở để hệ thống kín với bộ điều khiển RST số có thể bám theo mô hình mẫu. Đánh giá tác dụng của bộ điều khiển RST số được thực hiện trên đối tượng bậc 2 và mô hình mẫu được chọn lựa theo tiêu chuẩn ITAE. Kết quả mô phỏng chứng tỏ rằng với bộ điều khiển RST số, ta có thể hoàn toàn chủ động để điều khiển hệ tuyến tính bám theo theo một mô hình mẫu mong muốn.

 

Từ khóa: bộ điều khiển RST; mô hình mẫu; hệ tuyến tính; điểm cực; PID; mô phỏng, tiêu chuẩn ITAE.

 
Abstract

This article presents method for construction of digital RST controller with three independent parts to make system output tracking sample model. The design begins by calculating R, S parts so that closed loop system has  selected poles. Separating of T controller preceding closed loop system permit us to choose T freely, then we can make a digital RST controller so that output can repeat its reference. This is the reason that closed loop system with digital RST controller can track sample model. Evaluation effect of digital RST is done on 2^nd  order system and sample model is chosen by ITAE criterion. Result of simulation shows that we can control freely a linear system to follow sample models with this digital RST controller

 

 

Key words: RST controller; sample model; linear system; pole; PID; simulation; ITAE criterion.

 

1. Cấu trúc hệ thống với bộ điều khiển RST số

Việc ứng dụng kỹ thuật số vào điều khiển tự động trong nhiều năm qua đã góp phần nâng cao chất lượng điều khiển và làm cho việc xây dựng bộ điều khiển trở nên ngày càng đơn giản hơn. Cho đến nay, bộ điều khiển PID, cả tương tự và số, vẫn luôn là bộ điều khiển được sử dụng phổ biến nhất. Tuy nhiên, việc lựa chọn thông số cho bộ điều khiển PID để hệ thống đạt được các chỉ tiêu chất lượng đặt ra không phải lúc nào cũng thực hiện đươc. Nhiều phương pháp thiết kế bộ điều khiển khác nhau đã và đang được nghiên cứu. Trong số đó, phương pháp thiết kế bộ điều khiển để tín hiệu ra của hệ thống có thể bám theo một mô hình mẫu cho trước đã nhận được sự quan tâm của nhiều tác giả trong [1], [2], [6], v.v. Trong bài báo này, chúng tôi giới thiệu phương pháp xây dựng bộ điều khiển theo mô hình mẫu trên cơ sở của một bộ điều khiển RST số.

Tham khảo file đính kèm