Thông tin
Chương trình cho robot dò đường
18/10/2024
#include "io430.h"
#include "intrinsics.h"
#define COT0 BIT0
#define COT1 BIT1
#define COT2 BIT2
#define COT3 BIT3
#define COT4 BIT4
#define COT5 BIT5
#define COT6 BIT6
#define COT7 BIT7
void quetphim (int *nhappass,int *p)
{
int i=0,n=0;
while(i < 6)
{
__delay_cycles(5000);
{
P2OUT |= COT3;
nhappass[i] = 1;
i++;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT4) == 0)
n=0;
else
n=1;
}
i++;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT5) == 0)
n=0;
else
n=1;
}
}
{
P2OUT |= COT3;
nhappass[i] = 3;
i++;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT6) == 0)
n=0;
else
n=1;
}
}
P2OUT &= ~COT3;
__delay_cycles(5000);
{
P2OUT |= COT3;
nhappass[i] = 4;
i++;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT4) == 0)
n=0;
else
n=1;
}
}
{
P2OUT |= COT3;
nhappass[i] = 5;
i++;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT5) == 0)
n=0;
else
n=1;
}
}
{
P2OUT |= COT3;
nhappass[i] = 6;
i++;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT6) == 0)
n=0;
else
n=1;
}
}
{
if (*p==1)
{
if (i==0)
{
P2OUT |= COT3;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT7) == 0)
n=0;
else
{
P2OUT &= ~COT3;
n=0;
while ( n<4 )
{
P2OUT |= COT1;
__delay_cycles(35000);
P2OUT &= ~COT1;
__delay_cycles(35000);
__delay_cycles(35000);
n++;
}
n=1;
}
}
}
}
}
{
P2OUT |= COT3;
nhappass[i] = 7;
i++;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT4) == 0)
n=0;
else
n=1;
}
}
{
P2OUT |= COT3;
nhappass[i] = 8;
i++;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT5) == 0)
n=0;
else
n=1;
}
}
{
P2OUT |= COT3;
nhappass[i] = 9;
i++;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT6) == 0)
n=0;
else
n=1;
}
}
P2OUT &= ~COT3;
__delay_cycles(5000);
if (*p==0)
{
{
P2OUT |= COT3;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT4) == 0)
n=0;
else
{
n=1;
i=7;
*p = *p+1;
P2OUT &= ~COT3;
}
}
}
}
{
P2OUT |= COT3;
nhappass[i] = 0;
i++;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT5) == 0)
n=0;
else
{
n=1;
P2OUT &= ~COT3;
}
}
}
i--;
P2OUT |= COT3;
}
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT6) == 0)
n=0;
else
n=1;
}
}
{
P2OUT |= COT3;
i++;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT7) == 0)
n=0;
else
{
n=1;
P2OUT &= ~COT3;
}
}
}
i--;
P2OUT |= COT3;
}
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT6) == 0)
n=0;
else
n=1;
}
}
else if (*p==0)
{
{
P2OUT |= COT3;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT4) == 0)
n=0;
else
{
n=1;
i=7;
*p = *p+1;
P2OUT &= ~COT3;
}
}
}
}
{
if (*i==0)
{
if(nhappass[*i] == a)
{
*i = *i+1;
if(nhappass[*i] == b)
{
*i = *i+1;
if(nhappass[*i] == c)
{
*i = *i+1;
if(nhappass[*i] == d)
{
*i = *i+1;
if(nhappass[*i] == e)
{
*i = *i+1;
if(nhappass[*i] == h)
*i = *i+1;
}
}
}
}
}
}
else
*i = 7;
}
void treohethong (void)
{
int j;
P2OUT |= COT3;
j=0;
while (j<=60)
{
__delay_cycles(1000000);
j++;
}
P2OUT &= ~COT3;
}
{
int j=0;
while (j<=10)
{
P2OUT ^= COT3;
__delay_cycles(50000);
j++;
}
P2OUT &= ~COT3;
}
void loakeu(void)
{
P2OUT |= COT0;
__delay_cycles(500000);
P2OUT &= ~COT0;
}
int j=0,i,k,n,m,p,g;
int nhappass[6],passdoi[6];
int a=3,b=5,c=7,d=1,e=5,h=9;
void main( void )
{
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ;
DCOCTL = CALDCO_1MHZ;
P2DIR = 0xFF;
P2OUT = 0x00;
P1DIR = 0x0F; //port 1.0,1.1,1.2,1.3 ngo ra,port 1.4,1.5,1.6,1.7 ngo vao.
while(1)
{
P2OUT = 0x00;
p=1;
quetphim(nhappass,&p);
i=0;
sosanh(nhappass,&i,a,b,c,d,e,h);
k=0;
while (k==0)
{
{
denchop ();
{
j++;
{
loakeu();
treohethong ();
m=1;
}
{
loakeu();
{
P2OUT |= COT3;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT7) == 0)
n=0;
else
{
P2OUT &= ~COT3;
n=0;
while ( n<4 )
{
P2OUT |= COT2;
__delay_cycles(35000);
P2OUT &= ~COT2;
__delay_cycles(35000);
__delay_cycles(35000);
n++;
}
n=1;
}
}
}
P1OUT = 0x0D; /*Quet phim close.*/
__delay_cycles(5000);
if ((P1IN&COT7) == 0) /*Nhan close.*/
{
m=1;
P2OUT |= COT3;
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT7) == 0)
n=0;
else
{
P2OUT &= ~COT3;
n=0;
while ( n<4 )
{
P2OUT |= COT1;
__delay_cycles(35000);
P2OUT &= ~COT1;
__delay_cycles(35000);
__delay_cycles(35000);
n++;
}
n=1;
}
}
}
P1OUT = 0x0B; /*Quet phim change.*/
__delay_cycles(5000);
if ((P1IN&COT7) == 0) /*Nhan chance de thay doi pass.*/
{
P2OUT |= COT3;
__delay_cycles(500000);
n=0;
while ( n==0 )
{
if ((P1IN&COT7) == 0)
n=0;
else
{
P2OUT &= ~COT3;
n=1;
}
}
else
m=1;
if (p==0)
{
k=0;
while (k<6)
{
k++;
else
k=7;
}
{
denchop ();
a = nhappass[0];
b = nhappass[1];
c = nhappass[2];
d = nhappass[3];
e = nhappass[4];
h = nhappass[5];
}
else
{
g++; //Tang g len 1 khi nhap pass sai.
if (g == 3)
{
loakeu();
loakeu();
}
}
}
else
m=1;
}
}
}
Đào tạo, nghiên cứu gắn liền với khoa học và công nghệ nhằm tạo ra những sinh viên và học viên có lòng yêu nước, có phẩm chất Nhân văn mang đậm bản sắc Việt Nam, có ý thức sinh hoạt cộng đồng, có sức khỏe, tự tin, năng động, sáng tạo, có năng lực và kỹ năng toàn diện để trở thành công dân toàn cầu.