Học liệu

Kiểm tra Publisher và Subscriber

  • 12/01/2021
  • Học liệu

1. Chạy Publisher

Đảm bảo rằng một roscore đang hoạt động:

$ roscore

catkin specific Nếu bạn đang sử dụng catkin, hãy đảm bảo rằng bạn đã lấy nguồn tệp setup.sh của vùng làm việc sau khi gọi catkin_make nhưng trước khi cố gắng sử dụng các ứng dụng của mình:

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

Bạn sẽ thấy một cái gì đó tương tự như:

[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

Nút nhà xuất bản đang hoạt động. Bây giờ chúng tôi cần một người đăng ký để nhận tin nhắn từ nhà xuất bản.

2. Chạy Subscriber

Trong hướng dẫn cuối cùng, chúng tôi đã tạo một thuê bao được gọi là "listener". Hãy chạy nó:

$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)
$ rosrun beginner_tutorials listener.py  (Python) 

Bạn sẽ thấy một cái gì đó tương tự như:

[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
[INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
[INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
[INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
[INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
[INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
[INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

 

Khi bạn hoàn tất, nhấn Ctrl-C để kết thúc cả người nghe và người nói.

Bây giờ bạn đã kiểm tra nhà xuất bản và người đăng ký đơn giản, hãy viết một dịch vụ và máy khách đơn giản (python) (c ++) .

Các tin khác